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擺脫電線 太陽能驅(qū)動微機(jī)器人無束縛飛行
日期:2019-07-07   [復(fù)制鏈接]
責(zé)任編輯:sy_zhangwenchi 打印收藏評論(0)[訂閱到郵箱]
編者按:新四翼 RoboBee 使用太陽能電池的原因是,飛行機(jī)器人無法舉起為翅膀提供動力的電池,因此必須使用舷外動力。沒有人想用導(dǎo)線來給飛行器供電,那就意味著要選擇某種無線電源。華盛頓大學(xué)團(tuán)隊使用了激光,哈佛大學(xué)的新 RoboBee 使用了太陽能。

在近日的 Nature 雜志上,由 Robert J. Wood 教授領(lǐng)導(dǎo)的哈佛大學(xué)微機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室(Harvard’s Microrobotics Lab)展示了一個四翼版本的 RoboBee 平臺,并成功實(shí)現(xiàn)無束縛飛行。

就外觀而言,該飛行器有兩大特色:一對額外的翅膀(四翼)和頂部的太陽能電池。它可以在短時間內(nèi)不受束縛地飛行。


四翼飛行器 RoboBee 長 5 厘米,重 259 毫克。頂部是太陽能電池,底部是驅(qū)動電路,它可以把太陽能電池板的電壓提高到 200 伏,這一工作電壓可使翅膀振動頻率達(dá)到 200 赫茲?,F(xiàn)在的結(jié)構(gòu),可以避免太陽能電池板受到機(jī)翼氣流的影響,同時又能讓機(jī)器人的整體重心保持在機(jī)翼所在位置。該飛行器不需要任何控制,對于持續(xù)時間不到一秒的非常短的開環(huán)飛行,它可以足夠穩(wěn)定。

四翼 VS 兩翼

2013 年,Robert J. Wood 實(shí)驗(yàn)室的一些人,包括當(dāng)時的博士后 Sawyer Buckminster Fuller,在 Science 雜志上發(fā)表了一篇論文,介紹了一種基本上可控的蜜蜂機(jī)器人 RoboBee。第一代蜜蜂機(jī)器人設(shè)計得非常像蜜蜂,由兩個蜜蜂翅膀大小的機(jī)翼驅(qū)動。起初,研究人員認(rèn)為,蜜蜂可以用兩只翅膀做很多事情,那么為什么機(jī)器人不能呢?

圖:哈佛大學(xué)初代 RoboBee(來源:哈佛微型機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室)

從那以后,又出現(xiàn)了好幾代蜜蜂型機(jī)器人,后來事實(shí)證明,兩機(jī)翼小飛行機(jī)器人之所以不能做蜜蜂所做的事情,原因有很多。至少就目前而言,偏航控制等問題就有些棘手,這也是為什么使用四個機(jī)翼而不是兩個的原因之一。

具體來說,研究人員發(fā)現(xiàn)很難控制兩翼微型機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)或偏航。相較而言,四個翅膀使得控制三個軸的方向非常簡單。通過控制不同速度和振幅的翅膀振動,飛行機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)偏航、俯仰和翻轉(zhuǎn)。當(dāng)正常翅膀振動的頻率保持在 160 赫茲左右。在一個方向上減小機(jī)翼振幅,然后在另一個方向增大振幅,這樣可以保持頻率不變,但實(shí)現(xiàn)偏航。



(來源:華盛頓大學(xué))

在四翼機(jī)器人的設(shè)計中,橫(x)軸和縱(y)軸轉(zhuǎn)向是通過改變相對機(jī)翼的振幅來實(shí)現(xiàn)的;驅(qū)動豎(z)軸(“轉(zhuǎn)向”)是通過改變相對于另一個方向的速度來實(shí)現(xiàn)的。壓力中心的近似位置用左上角的一個點(diǎn)表示;它到機(jī)器人質(zhì)心的距離由 rcp 給出,箭頭表示四個翅膀每一個的近似振幅值。

今年,在機(jī)器人領(lǐng)域頂級會議 ICRA 也有一些令人印象深刻的研究,它們表明用兩個翅膀控制偏航也是可能的。但是,這么小的微型機(jī)器人,尤其是飛行機(jī)器人,還有一個問題是電池能量儲存。飛行器需要大量的動力起飛,并在空中飛行,這意味著需要一個相對大的電池提供較長時間的電力,這會讓飛行器更重。這就是四翼飛行機(jī)器人的另一個優(yōu)勢了,額外的翅膀意味著有更大的力量,可攜帶更多的東西。而且,有了更大的舉升力,就有了攜帶控制單元的能力,也就有可能實(shí)現(xiàn)一只完全獨(dú)立的飛行機(jī)器人。當(dāng)然,它看起來可能會有點(diǎn)怪異。

太陽能驅(qū)動 VS 激光驅(qū)動

需要指出的是,這并不是我們所見過的第一個能自主飛行的有翼飛行機(jī)器人。去年在 ICRA,西雅圖華盛頓大學(xué)的一個小組展示了一個兩翼機(jī)器人,當(dāng)激光對準(zhǔn)它的光感電池時,它就能起飛。

2018 年,在澳大利亞布里斯班舉行的IEEE機(jī)器人與自動化國際會議上,來自華盛頓大學(xué)的機(jī)器人專家展示了兩翼機(jī)器人 RoboFly,這是一個昆蟲大小的激光驅(qū)動撲翼機(jī)器人,它進(jìn)行了第一次(非常短暫的)不受約束的飛行。

(來源:華盛頓大學(xué))

RoboFly 是基于哈佛大學(xué)微型機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的微型機(jī)器人 RoboBee 而設(shè)計的,大小和大黃蜂差不多,重量只有 190 毫克(比牙簽重一些)。它由一束紅外激光提供動力,當(dāng)激光射中飛行器頂部很小的光伏電池時,它就可以收集到讓飛行器升空所需的 250 毫瓦能量。

當(dāng)時,激光沒有跟蹤機(jī)器人,只要光伏電池離開光束,它就會失去動力,機(jī)器人就會停止飛行。研究人員設(shè)想,最終飛行器可以由安裝在天花板上的激光控制,無論它走到哪里,激光都可以跟蹤它,甚至可以安裝在移動的車輛(或其他機(jī)器人)上,無限期地為它提供動力。

(來源:華盛頓大學(xué))

哈佛研究人員表示,他們新 RoboBee 飛行機(jī)器人是“持續(xù)飛行”而不僅僅是“升空”,在某種程度上這是開放的解釋,畢竟飛行時間都很短暫。

新四翼 RoboBee 使用太陽能電池的原因是,飛行機(jī)器人無法舉起為翅膀提供動力的電池,因此必須使用舷外動力。沒有人想用導(dǎo)線來給飛行器供電,那就意味著要選擇某種無線電源。華盛頓大學(xué)團(tuán)隊使用了激光,哈佛大學(xué)的新 RoboBee 使用了太陽能。

實(shí)際上,要讓新 RoboBee 飛起來,一個太陽還不夠,可能需要“三個太陽”的照射強(qiáng)度,研究人員用一些強(qiáng)光燈實(shí)現(xiàn)了飛行過程。這意味著四翼 RoboBee 還不能用于戶外操作。研究人員表示,他們正在進(jìn)行的下一步工作是一個比四翼 RoboBee 大 25% 的版本,它應(yīng)該會把所需“太陽”的數(shù)量減少到 1.5 個,這意味著它也許可以在金星之類的地方工作。

在目前的版本中,四翼 RoboBee 確實(shí)為傳感器之類的東西留下了一些重量預(yù)算,但聽起來,研究人員主要關(guān)注的是將電力需求降低到正常光照以下。在四翼 RoboBee 真正實(shí)現(xiàn)自主飛行之前,還需要進(jìn)行一些設(shè)計優(yōu)化和額外的集成工作。

目前,自主飛行機(jī)器人正是朝著這個目標(biāo)前進(jìn)。

 
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來源:民航資源網(wǎng)
 
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